Prapůvodní obyvatelé Mallorcy se nazývali honderos, tedy vrhači kamenů. Z kamení stavěli i svá obydlí talayots.
Po pádu Římské říše čelila Mallorca útokům Vandalů a jiných barbarských kmenů. V 6. století ji pohltila Byzantská říše. Roku 903 se vlády nad ostrovem ujali Arabové. Přinesli s sebou arabské číslice, medicínu, astronomii, navigační umění, vodohospodářství, zahradnictví a jiné novinky.
Roku 1229 zabral Mallorcu král Jakub I. Aragonský a ostrov se dostal pod správu Koruny aragonské. Sňatkem Isabely Kastilské s Ferdinandem Aragonským roku 1469 se stal natrvalo součástí Španělského království.
Počátkem 16. století se podél celého pobřeží Mallorcy začaly objevovat strážní věže. Původně sloužily k obraně proti nepřátelům, zejména pirátům, dnes představují oblíbený cíl turistů. Některé z nich jsou volně přístupné a nabízejí krásný výhled na moře, pobřeží a další krásy mallorské přírody.
Roku 1983 získaly Baleárské ostrovy v rámci Španělska status autonomní oblasti.
