K nejstarším doloženým etnikům žijícím na území mezi Ardenami a pobřežím Severního moře se řadí keltské kmeny označované jako Belgové. Po pádu Římské říše, v dobách stěhování národů na úsvitu středověku, patřilo belgické území pod Franckou říši. Po jejím rozpadu vzniklo postupně několik malých feudálních panství, které sjednotili až v 15. století burgundští šlechtici do celku nazývaného Sedmnáct provincií.
V reformačním období (16. století) se země nábožensky rozdělila na jih (Valonsko) pod vlivem katolické Francie a sever (Vlámsko), ovlivňovaný protestantským Nizozemskem. Spory a třenice mezi oběma regiony probíhají v podstatě až do současnosti.
Koncem třicetileté války definitivně Belgii ovládli španělští Habsburci (před tím ztratili v rámci nizozemské revoluce vliv nad Nizozemskem). Od roku 1713 vládla nad Belgií rakouská větev Habsburků, během napoleonských válek ji obsadili Francouzi. Po Napoleonově ztracené bitvě u Waterloo (pár kilometrů jižně od Bruselu) připadla Belgie sousednímu Spojenému království nizozemskému.
V roce 1830 proběhla revoluce, stát se vymanil z nizozemského područí a vznikla autonomní monarchie. Prvním králem se stal Leopold I., zakladatel belgické linie sasko-cobursko-gothajské dynastie. Království se brzy stalo jednou z koloniálních velmocí a bohatlo zejména z nerostných surovin a obchodu s otroky v africkém Kongu. Král Leopold II. byl ve své době považován za nejbohatšího člověka na světě.
V průběhu obou světových válek okupovalo Belgii silnější Německo. Po skončení druhé světové války se Belgie stala jedním ze zakládajících členů NATO (1949, sídlo v Bruselu) a později Evropské unie (vznikla jako Evropské hospodářské společenství roku 1958).
V roce 1970 byl do ústavy zanesen princip tří „kulturních společenství“, složený ze tří hlavních autonomních regionů – vlámského, frankofonního a německého. Snahy o nacionalistické rozdělení Belgie různými vnitřními politickými frakce však přetrvávají i ve 21. století a dlouholetá nevraživost mezi vlámskou a valonskou částí je pořád patrná.
