Prapůvodní obyvatelé Mallorcy se nazývali honderos, tedy vrhači kamenů. Z kamení stavěli i svá obydlí talayots.
První známí obchodníci, kteří na ostrov připluli, byli Féničané. Celé Baleárské ostrovy dobyli později Kartaginci a z Mallorky se tak v době punských válek stala strategická základna v dlouhých bojích proti Římanům.
Jakmile padlo Kartágo, byla Mallorca roku 123 před naším letopočtem obsazena Římskou říší. Římané na ostrov dovezli kromě oliv a vinné révy i jazyk a vytvořili první infrastrukturu. Ostrov vzkvétal, stavěla se města, tržiště, silnice a mosty a vznikaly rozsáhlé obilnice. Římané byli také první, kteří dali ostrovu jméno.
Po pádu Římské říše čelila Mallorca útokům barbarských kmenů, hlavně Vandalů. V šestém století našeho letopočtu připojila Mallorcu ke svému území Byzantská říše. Roku 903 se vlády nad ostrovem ujali Arabové. Ti s sebou přinesli například arabské číslice, medicínu, astronomii, navigační umění, vodní hospodářství nebo zahradnictví.
Roku 1229 obsadil ostrov král Jakub I. Aragonský a Mallorca se tak dostala pod správu Koruny aragonské. Sňatkem Isabely Kastilské s Ferdinandem Aragonským roku 1469 se stala natrvalo součástí Španělského království. Roku 1983 získaly Baleárské ostrovy status autonomní oblasti.
